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El dibujo es una de las artes más antiguas utilizada ya en las cuevas paleolíticas para la representación de animales, personas o ideogramas. En XIII y XIV el dibujo era un simple instrumento de trabajo sin valor artístico propio. Sabemos, en cambio, que en la Alta Edad media se utilizaban tablillas de madera encerada o recubiertas con polvo de huesos en las que los artistas se ejercitaban dibujando sobre ellas con un estilete.
Como primaria y directa expresión figurativa y parte, posiblemente, de un ritual semimágico, el dibujo existe desde tiempos prehistóricos, como lo atestiguan las pinturas encontradas en las paredes de las grutas mediterráneas y franco-cantábricas. Sin embargo, el dibujo preparativo, como fase esencial de un producto artesanal, se remonta al arte egipcio. Del periodo medieval, en cambio, disponemos de ciertos testimonios gráficos originales, como por ejemplo, la planta-proyecto de la abadía de Saint Gall (S. VIII) o bien los cuadernos de repertorios iconográficos y motivos decorativos.