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Según su estructura, se clasifican según el tejido que las une: fibrosas, cartilaginosas y sinoviales. Por su función, se clasifican en base a la movilidad que aportan al cuerpo: sinartrosis (no móvil), anfiartrosis (movimiento muy limitado) y diartrosis (mayor amplitud o complejidad de movimiento).
Ejemplos:
- las de la cadera.
- los hombros, los codos.
- las rodillas, las muñecas y los tobillos, son móviles. Están llenas de líquido sinovial, que actúa a modo de lubricante para ayudar a las articulaciones a moverse con facilidad.
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