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Los orígenes de esta rama del saber se confunden con los de la más remota historia de la humanidad, ya que el hombre, desde un principio y por imperiosa necesidad -de defenderse, alimentarse, vestirse, guarecerse-, se vio obligado a observar y conocer la naturaleza y los animales en particular. De este conocimiento empírico se formo el acervo de lo que más tarde constituiría la base de la ciencia de los animales, es decir, la Zoología.
El primer estudio verdaderamente importante realizado en este campo, en la Antigüedad, se debe a Aristóteles (384-322 a.n.e.), que compilo todos los conocimientos animales de su tiempo y elaboro una clasificación muy perspicaz de los mismos, pudiéndosele considerar como el fundador de la Zoología racional. imagenes clasificacion especiesDurante todo el Medievo, los conocimientos zoológicos siguen apoyándose en los de Aristóteles y en la desordenada compilación de Plinio el Viejo, pero con una acentuada decadencia del rigor y seriedad científicos, hasta el punto de llegar incluso a suponer en esta época la existencia de animales quiméricos.
Con el estimulo del naciente espíritu indagador del Renacimiento, en el siglo XVI, algunos naturalistas como Aldrovandi y Rondelet recogen animales en el curso de sus viajes. Otros, como Vesalio, fueron médicos y se ocuparon de la Anatomía y la Fisiología. Muchos viajeros de la época contribuyeron al conocimiento de las faunas exóticas, como Oviedo, que describió los animales de América del Sur. En el siglo XVII aparece una pléyade de médicos y naturalistas que se ocupan de la anatomía, fisiología y catalogación de los animales, sobresaliendo Swammerdam especialmente en el campo de los insectos. En este tiempo, Van Leeuwenhoek y Malpighi aplican por vez primera el naciente microscopio en sus investigaciones.