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En el transcurso de sus diversos viajes, entre 1492 y 1504, Cristóbal Colón descubrió las Antillas, Venezuela y una parte del litoral atlántico de América central, pero murió sin saber que había descubierto un nuevo continente. Alonso de Ojeda, acompañado de Juan de la Cosa y Américo Vespucio, fue el primero en aprovechar el permiso real en 1499, iniciando los Viajes Menores que exploran el litoral americano, la Tierra Firme, desde Brasil a Panamá y demuestran que se trata de un nuevo continente entre Europa y Asia. Desde principios del siglo XVI Tierra Firme fue el centro desde donde se gobernaba Castilla del Oro. La denominación del reino de Tierra Firme quedó restringida desde 1563 al límite jurisdiccional de la Audiencia de Panamá.
La colonización de estas dos gobernaciones fracasó y los supervivientes se refugiaron en el golfo de Darién, fundando Santa María de la Antigua del Darién , en el litoral oeste del golfo de Urabá, cerca de la frontera con Panamá. Esta llamada ciudad o simple campamento fue el primer asentamiento europeo del continente americano. Fundada por Martín Fernández de Enciso el 25 de diciembre de 1510 a sugerencia de Vasco Núñez de Balboa, recibió su nombre en homenaje a la imagen venerada en Sevilla , añadiéndose 'del Darién' para rememorar la comarca de su ubicación. Dos años después de su fundación, vivían en Santa María de la Antigua del Darién unos trescientos españoles desmoralizados y mal avituallados por la incapacidad de sus dirigentes.
Desde este asentamiento, Núñez de Balboa exploró el territorio hacia el oeste, atravesó el istmo de Panamá y descubrió el océano Pacífico, al que llamó mar del Sur por encontrarlo en dirección de este punto cardinal.
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