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El endoesqueleto es una estructura interna de soporte de un animal. En tres phyla y una subclase de animales, se pueden encontrar endoesqueletos de complejidades muy distintas: Chordata, Echinodermata, Porifera y Coleoidea.
El endoesqueleto permite al cuerpo moverse, además de tener la función de dar forma al animal, permite la fijación de músculos , tendones y protege el sistema nervioso. En los vertebrados superiores, también protege la mayoría de los órganos vitales.
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