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Nació el 6 de agosto de 1742 en Cartagena de Indias en el seno familiar conformado por el comandante castellano José de Herrera y Sotomayor, Teniente y Capitán del Batallón de la Plaza de Cartagena, que se había destacado como artillero en acciones contra los ingleses en 1740 y 1741; y en 1753 había sido nombrado Comandante del Castillo del Río San Juan. Para ese entonces su hija tenía diez años, y nueve permaneció junto a él en dicha fortaleza, de manera que éste tuvo tiempo para instruirla en el manejo del cañón, “y con alguna propiedad y acierto lo montaba, cargaba, apuntaba y disparaba”, según consta en uno de los memoriales de la defensa del Castillo el 29 de julio de 17622 e hija de María Felipa Torreynosa y Udiarte que vivían en ese tiempo en Cartagena de Indias.3 Fue educada según las reglas y obligaciones de su tiempo, como una joven con ardiente amor a la patria y servicio al Rey.
Fue descendiente de importantes representantes españoles como su abuelo don Juan de Herrera y Sotomayor, ilustre ingeniero militar y de su bisabuelo don José Antonio Herrera y Sotomayor, capitán general y gobernador del Río de la Plata. estudio en el colegio franciscano