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Hasta hace poco se pensaba que el hombre del Paleolítico Inferior no tenía aún ningún tipo de sentido religioso, pero los recientes descubrimientos en la Sima de los Huesos de Atapuerca han desmentido tal afirmación, dando pie además a pensar que el desarrollo inicial del arte (generalmente asociado a la idea de lo trascendente) pudo remontarse a esa etapa.
El hombre de Neandertal ya nos legó formas que se pueden asociar al arte, aunque se limitaban a ser objetos de adorno muy rudimentarios, pero cuando se puede hablar realmente de un afán estético es con la llegada del Homo Sapiens Sapiens, en el Paleolítico Superior, hace unos 40.000 años.
Se suele utilizar el término de arte rupestre como sinónimo de arte paleolítico porque la gran mayoría de los restos se han hallado en cuevas o grutas (bien sea en yacimientos en el interior o en las paredes), pero ni todo el arte rupestre pertenece a ese periodo ni todo lo que se hizo en el Paleolítico procede de las cavernas
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espero que te sirva