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Robespierre decidió presentarse a las elecciones a los Estados Generales de abril de 1789, haciéndose conocido en su localidad por su panfleto Adresse à la nation artésienne. Si bien los principales terratenientes de la provincia se presentaron para la elección, el 26 de abril Robespierre fue elegido como el quinto diputado del Tercer Estado.
Al reunirse los Estados Generales en Versalles el 5 de mayo de 1789, la pasión de Robespierre empezó a ser evidente.Mirabeau dijo de él: «Este joven hombre cree en lo que dice: va a llegar lejos». Ferviente partidario de las ideas deRousseau, ya le empezaba a dar forma propia en sus discursos en la asamblea, que eran tachados de extremistas por la mayoría.
Gran orador en la Asamblea Constituyente, a la que dirigió unos 150 discursos hasta 1791, se fue perfilando como uno de los líderes del pequeño grupo de extrema izquierda denominado despectivamente por Mirabeau como «Las treinta voces».
Desde la época de los Estados Generales, Robespierre había participado en el club de «Los amigos de la Constitución», que al trasladar su recinto al edificio de los monjes jacobinos (dominicos) serían reconocidos como los «jacobinos». Rodeado de personas del origen social parecido, y al volverse cada vez más un club muy restringido, Robespierre fue ganando terreno hasta convertirse en el líder del movimiento en el verano de 1792.
La fuga del rey y su detención en Varennes arruinó las posibilidades de una monarquía constitucional viable. Si bien Robespierre guardó aparente cautela, miles de manifestantes decidieron pedir la abdicación del rey en el Campo de Marteel 17 de julio de 1791, siendo dispersados a balazos por el batallón al mando de La Fayette. Los líderes de izquierda temieron por la reacción, Marat pasó a la clandestinidad, Danton a Inglaterra y Robespierre se mantuvo en París, refugiándose en la casa de Maurice Duplay, un ebanista que residía en la Rue Saint-Honoré y simpatizante jacobino, reforzando su posición al mantenerse en París y con su club durante esta grave situación.
El 30 de septiembre, en la disolución de la Asamblea Constituyente, Pétion y Robespierre, que gozaban de un tremendo apoyo popular, se convirtieron en dos de las figuras más representativas del momento.