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Alonso Quijano es un hidalgo -es decir, un noble empobrecido de escala social baja-, de unos cincuenta años, que vive en una aldea de laregión La Mancha a comienzos del siglo XVII. Su afición es leer libros de caballería donde se narran aventuras fantásticas de caballeros, princesas, magos, castillos encantados… Se dedica a estos libros con tanta pasión que acaba perdiendo el contacto con la realidad y decide que él también puede emular a sus héroes de ficción.
Recupera una armadura de sus antepasados y saca del establo a su viejo caballo, al que da el nombre de Rocinante. Como todo caballero necesita una dama, convierte el recuerdo de una campesina de la que estuvo enamorado en la hermosa Dulcinea del Toboso. Y a sí mismo se pone el nombre de Don Quijote, como el famoso caballero Lanzarote (Lancelot).
Sale así al campo, con un aspecto ridículo, con la idea de realizar hazañas heroicas. Pero pronto comienzan los malentendidos con la realidad. Ve una posada y cree que es un castillo. Exige al dueño que lo arme caballero en una escena cómica e intenta rescatar a un joven pastor que está siendo azotado por su dueño. Ataca a unos mercaderes que se burlan de él pero es derribado y herido.
Vuelve a su casa y esta vez consigue convencer con promesas de fama y riqueza a un labrador, Sancho Panza, para que sea su escudero. Sancho, al contrario que Don Quijote, es un hombre ignorante y práctico. Pero poco a poco quedará contagiado por los sueños de su señor.
Nada más salir con Sancho, encuentran unos molinos de viento que Don Quijote ataca creyendo que son gigantes. Viven otras muchas otras aventuras: ataca un rebaño de ovejas creyendo que es un ejército, tiene un duelo a espada con un vizcaíno, libera a unos reclusos que después le atacan, encuentra una palangana de barbero y cree que es un yelmo mágico y vive situaciones cómicas en una posada. Incluso en una ocasión, Rocinante persigue unas yeguas. Don Quijote decide, además, irse a vivir a lo alto de una montaña como penitencia paramerecer el amor de su dama. Sus mejores amigos - un cura y un barbero- lo logran engañar y lo llevan a su aldea dentro de una jaula.
En sus aventuras también encuentra diversos personajes que añaden acciones secundarias a la novela: unos pastores enamorados, un prisionero de los piratas, etc.
En la segunda parte de la novela, Don Quijote sale de nuevo con Sancho. En esta parte es la preferida de muchos críticos. Don Quijote es ahora un personaje tratado con más respeto por el autor: a veces logra tener éxito en sus aventuras y es más reflexivo y consciente de sí mismo. Sancho, por el contrario, se ha vuelto un soñador. Sin embargo, los personajes con los que se encuentran ya los conocen porque han leído el primer libro, así que intentan aprovecharse de Don Quijote y Sancho. Unos duques los acogen en su palacio para reírse de ellos. Hacen creer a Don Quijote que Dulcinea y él están bajo un hechizo de Merlín y hacen a Sancho “gobernador” para cumplir una promesa que le había hecho su señor. Sin embargo, Sancho resulta ser un gobernante sabio.
Don Quijote y Sancho llegan a Barcelona, en cuya playa Don Quijote es derrotado por el Caballero de la Blanca Luna -en realidad uno de sus amigos disfrazados. Don Quijote, desengañado, vuelve a su aldea a pesar de que Sancho le pide que vayan a vivir nuevas aventuras. Llega enfermo y, justo antes de morir, recupera la razón y muere pidiendo perdón a todos por sus locuras.