La evolución de la bipedestación humana, hace aproximadamente cuatro millones de años,1 ha dado origen a alteraciones morfológicas del esqueleto humano, incluyendo cambios en el acomodo y el tamaño de los huesos del pie, el tamaño y la forma de la cadera, el tamaño de la rodilla, la longitud de la pierna, y la forma y orientación de la columna vertebral. Los factores evolutivos que producen estos cambios, han sido el tema de varias teorías. El caminar del ser humano es aproximadamente 75% menos costoso que el andar cuadrúpedo y bípedo de los chimpancés. Algunas hipótesis han respaldado que el bipedismo incrementa la eficiencia del desplazamiento y que es un factor importante en el origen de la locomoción bípeda. Los humanos almacenan mayor energía que los cuadrúpedos cuando caminan, pero no cuando corren, debido que el ser humano al correr es 75% menos eficiente que al caminar. Un estudio demostró que el caminar de los homínidos bípedos es notablemente más eficiente que el caminar de los homínidos cuadrúpedos. No obstante, los gastos del desplazamiento de un cuadrúpedo y un bípedo son los mismos.2
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Se denomina bipedestación o bipedismo a la capacidad de los animales bípedos para andar sobre las dos extremidades inferiores, lo que les diferencia de los cuadrúpedos. Muchas especies de aves, mamíferos y reptiles han evolucionado a lo largo de la historia natural para adoptar esta postura en el desplazamiento, como la mayoría de los dinosaurios terópodos, o los homínidos homininos.
La bipedestación puede ser obligatoria (en tal caso, el animal se desplaza siempre de esta forma). Esta postura puede hallarse en animales incluidos en el período evolutivo que va desde la aparición de los dinosaurios terópodos avianos y no avianos hasta los seres humanos. Por otro lado, la bipedestación será facultativa cuando el animal adopte tanto la postura cuadrúpeda como la bípeda (siendo, en la mayoría de los casos, una predominante sobre la otra). Dentro de esta última categoría se hallan desde dinosaurios ornitópodos como el Iguanodon, hasta primates no humanos como los chimpancés y gorilas.
Caminar erguido supone abrirse a mayor cantidad de experiencias en la vida de los homininos, debido que los miembros superiores de estos animales están libres para la realización de diversas tareas que resultan más dificultosas para animales cuadrúpedos.