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Cómo formar preguntas en el pasado
Para formar preguntas en el pasado en inglés, solo hay que añadir el verbo auxiliar «did» al principio de la oración («did» es el pasado del verbo auxiliar «do»). Por ejemplo:
He went to the store. => Did he go to the store?
I woke you. => Did I wake you?
You walked here. => Did you walk here?
Fíjate que no conjugamos el verbo cuando usamos verbos auxiliares. Por eso no decimos «Did he went?». Decimos «Did he go» porque hemos usado el verbo auxiliar «did«.
Fíjate también que no ponemos «s» después del verbo para «he», «she», «it». Solo se hace eso en el presente simple.
Recuerda que siempre puedes usar las palabras de preguntas también («what», «where», etc.):
What did you do? (¿Qué hiciste?)
Where did he go? (¿Adónde fue?)
Why did they stop? (¿Por qué pararon?)