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El endoesqueleto es una estructura interna de soporte de un animal. En tres phyla y una subclase de animales, se pueden encontrar endoesqueletos de complejidades muy distintas.
El endoesqueleto permite al cuerpo moverse, además de tener la función de dar forma al animal, permite la fijación de músculos , tendones y protege el sistema nervioso. En los vertebrados superiores, también protege la mayoría de los órganos vitales.
El verdadero endoesqueleto deriva del tejido del mesodermo, y es característico de los equinodermos y cordados.
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