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Odiseo pasó veinte años fuera de Ítaca: los diez que duró la guerra de Troya y otros diez años que transcurrieron desde el fin de la guerra hasta su llegada a Ítaca.
Tras partir de Troya, inició el viaje de regreso anclando en el país de los cicones donde saquearon a la ciudad y se llevaron mujeres y bienes como botín. A continuación estuvo en el país de los [Lotófagos]. Luego estuvo en la isla de los Cíclopes, donde se atrajo la cólera de Poseidón tras dejar ciego al hijo de este dios, Polifemo, quien se comió a algunos de sus compañeros. A continuación llegó a la isla de Eolo, al país de los Lestrigones y a la isla de Circe. Realizó una evocación de los muertos en el país de los Cimerios, donde llegó a conversar con las almas de su madre Anticlea, Heracles, Agamenón y Aquiles, entre otros, y con el adivino ciego Tiresias quien le señaló la peligrosa ruta que debía tomar para retornar a Ítaca. Pasó junto a la isla de las sirenas y atravesó el peligroso estrecho entre Escila y Caribdis. Tras haber perdido a todos sus compañeros, quienes, a pesar de la advertencia de Tiresias, comieron las vacas que pertenecían al dios Helios, padre de Circe, y fueron asesinados en el océano por Zeus, fue cuando llegó a la isla de Calipso, donde estuvo junto a ella durante varios años.
Terracota hallada en Milo 450 a. C., hoy en el Louvre, muestra a Odiseo disfrazado de mendigo presentándose ante su esposa Penélope.
En la Odisea no hay un orden cronológico. Empieza narrándose desde este momento en que está en Ogigia, prisionero de la ninfa Calipso que quería que fuera su esposo.
Atenea le pide a Zeus la liberación del sufrido héroe. Este accede a la petición y le pide a Hermes que le envíe un mensaje a Calipso, diciéndole que el destino de Odiseo no era yacer lejos de su hogar, sino que debía volver a reunirse con los suyos. Es entonces cuando llega al país de los Feacios y es conducido por la princesa Nausícaa a presencia de su padre Alcínoo, que finalmente pone a su disposición una nave para que llegue a Ítaca.
Ya en Ítaca, comprueba que su palacio se halla invadido por un numeroso grupo de pretendientes que trataban de casarse con su esposa Penélope y mientras, consumían los bienes del palacio. Odiseo accede al palacio disfrazado de mendigo y con ayuda de su hijo Telémaco y del viejo porquero Eumeo y del boyero Filetio mata a todos los pretendientes, que son hijos de las mejores familias de Ítaca.
Cuando los padres de los pretendientes muertos pretenden cobrarse venganza en Odiseo y Telémaco, y el viejo Laertes, mata de una lanzada a Eupites, padre de Antinóo, interviene Palas Atenea para poner fin a la lucha y por consejo de Zeus hace que "se olvide la matanza de los hijos y de los hermanos, ámense los unos a los otros, como anteriormente y haya paz y riqueza en gran abundancia". Orden que Odiseo, "muy alegre en su ánimo" cumplió con gusto.
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