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La primer diferencia fundamental es su composición; mientras los asteroides están hechos de metal y rocas, los cometas se conforman de hielo, polvo y rocas. Ambos se formaron en las primeras épocas del Sistema Solar, hace alrededor de 4,5 billones de años. Los asteroides se encuentran mucho más cercanos al Sol, mientras que los cometas son lejanos, debido a que el hielo se derretiría en una zona tan caliente.
Otra gran diferencia es su órbita, que en los cometas es muy extendida, llegando a ser de hasta 50 mil Unidades Astronómicas desde el Sol. La Unidad Astronómica es el equivalente a la distancia entre el Sol y la Tierra. Los asteroides, sin embargo, tienen una órbita más corta y circular y se reúnen en los llamados cinturones de asteroides.
A través de los años, los astrónomos han encontrado un número menor de cometas que de asteroides. Mientras existen solamente 3572 cometas conocidos, hay millones de asteroides, algunos de ellos diminutos como una partícula de polvo.