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Podemos definir esquema corporal como la representación que tenemos de nuestro propio cuerpo, de las partes corporales, de sus posibilidades de movimiento y acción, así como de sus diferentes limitaciones.
La representación del esquema corporal y de las relaciones medio-cuerpo se va construyendo mediante un largo proceso de ensayo y error, mediante la experiencia que niños y niñas tienen con su cuerpo y de las vivencias que con el se tienen, es un proceso gradual, consecuencia de la maduración y de los aprendizajes.
Una vez conocido el esquema corporal los niños/as van a ser capaces de ajustar sus acciones a sus propósitos, como por ejemplo saber la fuerza que tienen que aplicar al coger un juguete pesado, o poder llevarse la cuchara a la boca.
Más tarde y debido al mayor conocimiento del cuerpo y del espacio, los niños/as van a ser capaz de tirar bolas de papel a papeleras que están lejos, quitarse manchas de la cara o coger juguetes del suelo, por ejemplo, debajo de la cama sin mirar, solo alargando el brazo.