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Los vertebrados son los animales con el aparato locomotor más desarrollado, aunque presentan diferencias en los distintos clados. En este grupo de animales sí se distinguen claramente el sistema óseo y el sistema muscular, siendo los elementos más importantes relacionados con la locomoción los huesos, los músculos y las articulaciones. Los huesos son un tejido blando que forma el endoesqueleto de los vertebrados y están unidos entre ellos mediante ligamentos y articulaciones. Además, están unidos a los músculos mediante los tendones.
Presenta varias adaptaciones según el medio en el que habiten los animales, pero la coordinación entre el sistema esquelético y muscular siempre es necesaria. Por ejemplo en los peces los máximos responsables de su locomoción son las aletas y el movimiento de su cola, o las aves que tienen grandes modificaciones en su esqueleto para facilitar el vuelo
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