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Las monarquías feudales son aquellas que se desarrollaron en el periodo de la Plena Edad Media en la Europa Occidental, caracterizadas por la imposición de monarquías hereditarias patrimonializadas en fuertes dinastías en el espacio de los reinos que surgen frente a los poderes universales (papa y emperador) y como cúspide de las relaciones de vasallaje propias del feudalismo. Su localización en el tiempo se sitúa entre el siglo XI y el siglo XIII. La coincidencia temporal con las cruzadas y la fase más expansiva de la Reconquista aumentó el protagonismo de estos reyes, que utilizaron estos procesos para volcar hacia el exterior la necesidad intrínseca del feudalismo por la guerra. En su tiempo también los reyes invitaban a los vasallos, como muestra de riquezas y prosperidad en su reino.
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apenas tenían más poder que el que les confiere el mantenimiento de la fidelidad de sus vasallos, sobre todo en la manifestación más importante que es el cumplimiento de la obligación del auxilium