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Don Quijote enloquece después de haber leído demasiadas novelas de caballería. Adopta un nuevo nombre, decide enamorarse de Dulcinea de Toboso, a la que nunca ha visto, y sale de casa en busca de aventuras con su escudero Sancho Panza para mejorar el mundo. Se considera un caballero andante, siguiendo el modelo del Rey Arturo de Inglaterra, de Amadís de Gaula y de muchos otros. La caballería es una religión para don Quijote. Traba batallas que no son necesarias, sale molido de ellas, y ve la realidad de forma diferente, como si estuviera bajo un encantamiento, pues o no ve lo real o piensa otra cosa. Don Quijote, aunque enloquecido, es un hombre de bien; no le gusta el mundo así como es y lo quiere mejorar.
Su enloquecimiento proviene también de la tristeza provocada por la ausencia de su "princesa", Dulcinea de Toboso: él está loco de amor. Se le llama "El Caballero de la Triste Figura" lo que dice mucho de su género de locura y nos hace relacionarlo con la melancolía.
Su enloquecimiento es inocente, no es peligroso, excepto para él mismo.
Sancho
La primera vez que se cita a Sancho en la obra es cuando Don Quijote decide seguir los consejos que le da el ventero (el que, según Don Quijote, lo nombra caballero), que le dice que ha de llevar consigo un escudero.
Cervantes apenas se preocupó de describir a Sancho físicamente, se limitó a decirnos de manera un poco burlona que tenía «la barriga grande, el talle corto y las zancas largas».
De las pocas descripciones que nos da, podemos deducir que tiene un comportamiento tranquilo, que era bebedor, glotón, pequeño y gordo.
El escudero es una mezcla de ingenuidad, tontería y agudeza, esto le da verosimilitud y originalidad al personaje. es un hombre realista y práctico que lo seguirá fielmente, a pesar de que no entiende sus idealismos. Mientras Don Quijote se dedica a deshacer imaginarios entuertos en su camino; Sancho, sencillo y bonachón, tratará de disuadirle para que no se meta en complicaciones.
Sancho va demostrando a lo largo de la novela su cordura y se va enriqueciendo humanamente hasta que su personalidad adquiere un peso comparable a la del caballero. A esto debe atribuirse la famosa quijotización de Sancho, tan notada por la crítica.
En la primera parte es el personaje acompañante de don Quijote. En la segunda, adquiere más importancia, incluso protagoniza muchos episodios. Destaca como gobernador de la ínsula Barataria por su sensatez. Se acentúa también el proceso de quijotización y reclama la importancia que como personaje le corresponde. En síntesis, las funciones de este personaje son:
a. Delimita el mundo de don Quijote, señalando el mundo externo.
b. Ayuda a descubrir la personalidad de su amo.
c. Aporta el elemento cómico a la obra.
El rasgo más chocante de su habla es el continuado empleo de refranes. El refranero representa el bagaje cultural popular acumulado a través de los siglos. Tradicionalmente, el campesino ha recurrido a los refranes como manera de solventar las limitaciones culturales y lingüísticas, típicas de épocas pasadas. Los dichos populares le permitían manifestar su parecer y justificar su modo de obrar de forma rápida y sencilla; pues conseguía resumir todo su pensamiento en una frase que sabiamente lo expresaba mejor y más eficazmente. Sancho es reflejo literario de esa costumbre, y a lo largo de la obra presentará multitud de dichos populares que la ejemplificarán.
Otro rasgo del habla de Sancho son las incorrecciones que comete al hablar debido a su poca formación cultural, aunque este rasgo, que tiene una finalidad cómica, se va suavizando a lo largo de la obra.
Sancho Panza se presenta más como un personaje simple, ingenuo y crédulo que como un loco, aunque muchos lo creen también un mentecato, como a don Quijote.
Para Sancho, la locura de don Quijote llegará a significar una especie de seguridad, por lo tanto, está desesperado a la hora de la muerte de su amo y de todas las maneras posibles intenta mantenerle en su locura.