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El arte prehistórico se ha estudiado principalmente en Europa, donde se han encontrado en gran cantidad, por lo que se puede seguir su evolución a lo largo de varias docenas de miles de años.
El arte paleolítico se manifestó en: objetos decorados, esculturas, grabados y el arte parietal (en paredes) o rupestre (sobre rocas). Los objetos cumplían una función, pero además eran decorados. Por ejemplo, los propulsores de proyectiles, armas, pulseras, collares o instrumentos domésticos. Hay restos de grabados y pinturas sobre plaquitas de piedra y hueso, en las que aparecen figuras de animales. Estos también están presentes en relieves de piedra y marfil.
Destacan las estatuillas de mujeres desnudas, que pudieron estar relacionadas con cultos a divinidades femeninas de la fecundidad, que propiciarían la continuidad de la especie humana.
Los hallazgos de pinturas al interior de las cuevas de Altamira en España y Lascaux en Francia, entre otros, han permitido saber que mezclaban los colores, especialmente el rojo, negro y amarillo, con la grasa animal, y los aplicaban en las rocas con los dedos o toscos pinceles. También sabían pintar por pulverización, soplando a través de un hueso largo o una caña a manera de tubo.