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Una antítesis se presenta cuando una cosa o persona presenta las cualidades opuestas de otras, representativas o literales; esta peculiaridad se presenta entre Don Quijote y Sancho Panza que describe los principios del propio libro.
Mientras Don Quijote es idealista, buscando el mal y la justicia con todas las fuerzas y recursos que tiene, sin detenerse ante el por qué de sus acciones siendo valiente y atrevido en sus acciones, Sancho Panza es un ser realista que, en el primer tomo, intenta mantener en la tierra a Don Quijote, esperando que pueda ver lo que él; además, es representado como alguien tímido y acobardado. Esto es curioso, porque se esperaría en la vida real lo contrario cuando el caballero se trata de alguien estudioso y culto y el escudero se trata de un campesino, que se preocupa de lo práctico de la vida, dejando sus sueños descabellados en un cajón; aunque astuto o confiado, no tiene los conocimientos que el otro.
Así, por lo aventurada que desea Quijote de que sea su vida, por el deseo de que su vida fuese una obra de arte, propone convertirse un caballero andante perfecto y reconocido llegando a actuar como sus héroes favoritos así sufriendo innumerables fracasos -pero sin llegar a desanimarse-, mientras que Sancho Panza con su personalidad, bromista, astuta, egoísta, un tanto confiado, bondadoso y leal solo buscó ser escudero del caballero porque le fue prometido ser Gobernador de una Ínsula, buscando que su compañero se mantuviera lo más seguro posible.
Don Quijote y Sancho Panza constituyen un ser humano poético. Sancho representa el apego a los valores materiales, mientras que Don Quijote ejemplifica la entrega a la defensa de un ideal. Muestran la complejidad de la persona, materialista e idealista a la vez.