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Participó en los combates de El Yagual, Achaguas y Barinas. En 1817, al regresar Bolívar a Venezuela con su segunda expedición de los Cayos, Urdaneta abandonó el ejército llanero y se vinculó a la campaña del Libertador. Participó en el sitio de Cumaná y en los asedios de Guayana y Angostura.
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