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Este tipo de democracia comenzó en la Antigua Grecia, específicamente en la ciudad-estado (conocida como polis) de Atenas, en el siglo V a. C. (el siglo de Pericles). Por ello se le denomina frecuentemente como democracia ateniense, siendo esta la primera democracia documentada en la historia. Tuvo una vida relativamente prolongada en comparación con las democracias liberales actuales, pues puede hablarse de la era democrática en Atenas desde las reformas de Clístenes alrededor del 508 a. C. hasta la supresión de las instituciones democráticas a causa de la hegemonía macedonia en 322 a. C. También hay que citar como antecedente al sistema timocrático establecido en Atenas por la Constitución de Solón en el año 594 a. C.
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