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En los Juegos Olímpicos Antiguos, al igual que en los Juegos Panhelénicos, había carreras tanto con carros de cuatro caballos (tethrippon) como con carros de dos caballos (synoris). Las carreras de carros se incorporaron por primera vez a los Juegos Olímpicos en el 680 d. C. aunque, al contrario de lo que dice la leyenda, no fue el evento que los fundó. Las carreras comenzaban con una procesión en el hipódromo, durante la cual un heraldo recitaba los nombres de los aurigas y de sus dueños.
El hipódromo de Olimpia tenía cerca de 549 metros de largo y 275 m de ancho, y en él podían competir hasta 60 carros al mismo tiempo (aunque en la práctica el número probablemente era mucho más bajo). Estaba situado bajo una colina y a orillas de un caudaloso río que proporcionaba un lugar perfecto para alojar hasta unos 10.000 espectadores. El tethrippon consistía en doce vueltas alrededor del hipódromo, estando cada vuelta determinada por un poste en cada uno de los dos extremos. En estas carreras se usaban dispositivos mecánicos, tales como puertas (hyspleges, en singular hysplex) que eran bajadas permitiendo así la salida de los carros y, de este modo, el comienzo de la carrera. Según Pausanias, estas puertas fueron inventadas por el arquitecto Kleoitas. Estaban colocadas escalonadamente de modo que los carros colocados en una posición exterior del circuito comenzaban la carrera antes que los situados en el interior. Esto era así porque, como las carreras se celebraban en un circuito cerrado, de esta manera todos los carros tenían un recorrido de igual longitud. Otros dispositivos mecánicos eran los conocidos como el "águila" y el "delfín", que eran levantados para indicar el comienzo de la carrera y se bajaban durante la carrera para señalar el número de vueltas restantes. Estos dispositivos eran probablemente tallas de bronce que representaban esos animales, instalados en los postes de la línea de salida.
Al contrario que en otros acontecimientos olímpicos, los participantes de las carreras de carros no iban desnudos, debido probablemente al polvo levantado por caballos y carros y a la posibilidad de desplomes sangrientos. Estos participantes llevaban una prenda llamada xystis. Esta prenda llegaba hasta los tobillos y estaba sujetada por encima de la cintura con una simple correa. Dos tirantes que se cruzaban en la parte superior e inferior impedían que los xystis se levantaran durante la carrera. Al igual que los jinetes modernos, los aurigas eran elegidos por su ligereza física, pero también era necesario que fuesen altos, de modo que normalmente se trataba de adolescentes.
Los carros eran una modificación de los carros de guerra, construidos principalmente de madera y con una apertura en la parte trasera, a pesar de que para entonces los carros ya no solían usarse en la batalla. Como el carro se apoyaba sobre un solo eje, éste solía moverse bastante. La parte más importante de la carrera, al menos para los espectadores, era el cerrado giro que los carros tenían que dar en los extremos del hipódromo, los cuales eran muy peligrosos y a menudo mortales. Si un carro no había sido atropellado por un oponente antes del giro, los otros oponentes podrían hacerlo volcar o estrellarse (junto al conductor y los caballos) mientras realizaba dicho giro. De hecho, correr hacia un oponente era técnicamente ilegal, aunque no podía evitarse (en los juegos fúnebres de Patroclo, Antíloco hizo estrellarse de esta forma a Menelao) y, de todos modos, era muy probable que estos impactos sucediesen por accidente.
Cuadriga griega. Detalle de un ánfora de la Gliptoteca de Múnich.