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Respuesta:
Evolutivamente, en cuanto perteneciente al infraorden Catarrhini, Homo sapiens parece tener su ancestro, junto con todos los primates catarrinos, en un período que va de los 50 a 33 millones de años antes del presente (AP). Uno de los primeros catarrinos, quizás el primero, es Propliopithecus, incluyendo a Aegyptopithecus. En este sentido, el ser humano actual, al igual que primates del "Viejo Mundo" con características más primitivas, probablemente descienda de esa antigua especie.
Explicación:
En cuanto a la bipedestación, esta se observa en ciertos primates a partir del Mioceno. Ya se encuentran ejemplos de bipedación en Oreopithecus bambolii y la bipedestación parece haber sido común en Orrorin y Ardipithecus. Las mutaciones que llevaron a la bipedación fueron exitosas porque dejaban libres las manos para coger objetos y, particularmente, porque en la marcha un homínido ahorra mucha más energía andando sobre dos piernas que sobre cuatro patas, puede acarrear objetos durante la marcha y otear más lejos. Sin embargo, de remontarse la bipedestación a quizás a unos seis millones de años AP, la andadura o forma de marcha típica del humano se consolida aproximadamente hace al menos unos cuatro millones de años con Australopithecus. Previamente los primates antropoides apoyaban toda la planta del pie haciendo una flexión y descargando el peso en el calcáneo; en cambio, Australopithecus logra una marcha bípeda eficiente, pues se notan claramente los cambios anatómicos a nivel del pie, en especial del dedo gordo; también ajustando el ángulo del fémur con el cuerpo para el equilibrio, la cadera o pelvis cambia a más robusta, corta y cóncava (forma de cuenco); la columna pasó de ser un arco en forma de C a una forma de S y el agujero de la base del cráneo que conecta con la columna se desplazó hacia adelante11 como dirigiéndose al centro de gravedad de la cabeza.
Hace 1.5 millones de años con Homo erectus o con Homo ergaster, la andadura moderna implica la existencia de un pequeño ángulo entre el dedo gordo y el eje del pie, así como la presencia del arco longitudinal de la planta y una distribución medial del peso (nótese que en las mujeres la andadura distribuye el peso más hacia las partes internas del pie debido a la mayor anchura de la pelvis).12
Todos los cambios reseñados han sucedido en un periodo relativamente breve (aunque se mida en millones de años). Esto explica la susceptibilidad de nuestra especie a afecciones en la columna vertebral y en la circulación sanguínea y linfática (por ejemplo, el corazón recibe -relativamente- "poca" sangre