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El 54% de la población mundial vive actualmente en ciudades, según datos de las Naciones Unidas, y las proyecciones indican que está cifra no hará más que crecer en el futuro a medio plazo. Sin embargo, el asentamiento de la humanidad en núcleos urbanos es algo relativamente reciente si atendemos a las decenas de miles de años que llevamos caminando sobre el planeta con nuestro actual fenotipo de homo sapiens sapiens. Hasta entonces, los humanos vivíamos en pequeñas sociedades nómadas dedicadas a la caza y la recolección, sin un emplazamiento fijo.
Las primeras ciudades dignas de tal nombre, es decir, espacios urbanos donde los habitantes trabajaban en actividades especializadas en su interior y donde existía un poder económico y político centralizado, empezaron a aparecer en distintos puntos del planeta hace unos 7.000 años. Antes de que este fenómeno fuera posible, el factor determinante que permitió a los seres humanos empezar a establecer asentamientos fijos fue la agricultura.
El desarrollo de la artesanía, el comercio y el desarrollo de administraciones políticas más complejas produjo un crecimiento paulatino de algunos de estos asentamientos que acabaron por convertirse en el germen de las grandes civilizaciones antiguas. Estas fueron las primeras civilizaciones en las que se empezaron a formar ciudades:
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