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La exploración geográfica ha existido desde el origen de la humanidad (migraciones humanas prehistóricas). Las primeras exploraciones humanas se dieron en la búsqueda de nuevos territorios por distintas especies de homínidos que partieron de África y llegaron a todos los continentes del Viejo Mundo. Únicamente la especie humana actual llegó a Australia, América y las islas del Pacífico (tras una serie de migraciones marítimas que todavía son objeto de investigación antropológica).
Las exploraciones geográficas históricas de las edades Antigua y Media estaban limitadas por razones tecnológicas, socioeconómicas o incluso políticas e ideológicas; y en todo caso siempre parten de un presupuesto: lo que es un "descubrimiento" para el "descubridor" (el explorador que llega a un lugar desconocido para su civilización) no lo es para la comunidad humana "descubierta", que presencia la llegada de un visitante de un lugar desconocido para ellos. Aunque en algunos casos los intercambios pudieron ser equilibrados, el choque cultural suele ser destructivo para el colectivo de menor desarrollo, y siempre "es el vencedor quien escribe la historia". Aunque de algunas exploraciones quedaron testimonios más o menos mitificados (las epopeyas homéricas, los periplos púnicos -Periplo de Hannón- y griegos -Periplo massaliota, Ora maritima-, las sagas que testimoniaron la expansión vikinga por el Atlántico norte -Islandia, Groenlandia y probablemente hasta "Vinland", ya en América-, el Viaje a Occidente que demuestra los contactos de monjes budistas entre India y China, los relatos de múltiples procedencias que sustentan la leyenda árabe de Simbad el marino, el Il Milione que relata los viajes del veneciano Marco Polo a Extremo Oriente o los registros chinos de las expediciones de Zheng He por el Índico hasta la costa oriental de África),Nota 1 la mayor parte quedaron como empresas secretas u olvidadas (la milenaria navegación polinesia que pobló las islas del Pacífico hasta Nueva Zelanda, Hawái y Pascua, o la navegación atlántica precolombina de los balleneros vascos -hasta Terranova-).
El punto culminante de la exploración geográfica se alcanzó en la Era de los descubrimientos durante los siglos XV y XVI, cuando navegantes al servicio de Portugal y España cruzaron por primera vez los océanos Atlántico, Índico y Pacífico. Esas epopeyas surgieron a partir de las condiciones históricas que estimularon el deseo de descubrir nuevas rutas comerciales a Asia en los dos reinos cristianos de la fachada atlántica de la península ibérica (Portugal y Castilla, en trance de completar la Reconquista y constituidos en modernas monarquías autoritarias capaces de mantener instituciones como la escuela de Sagres de Enrique el Navegante, 1443-1460, o la Casa de Contratación de Sevilla, 1503), al tiempo que fueron posibilitadas por avances tecnológicos del momento (como la brújula, los conocimientos derivados de la observación astronómica, nuevos diseños navales que dieron lugar a la nao, la carabela, y el galeón, y las armas de fuego).2 Se organizaron grandes viajes transoceánicos que resultaron en: el descubrimiento de las Azores (1427-1452), el del archipiélago de Cabo Verde por Dinis Dias (1444), el del extremo meridional de África por Bartolomé Díaz (1487) y la llegada a la India por Vasco de Gama (1498), la búsqueda de una ruta occidental a la India por Cristóbal Colón que dio lugar al descubrimiento de América (1492), la expedición de Pedro Álvares Cabral que, por un extraño desvío, dio lugar al descubrimiento de Brasil (1500), el descubrimiento del extremo meridional de América y la primera vuelta al mundo (comenzada por Fernando de Magallanes y completada por Juan Sebastián Elcano, 1519-1522), así como las múltiples exploraciones del Pacífico por navegantes españoles durante el siglo XVI (desde su descubrimiento por Núñez de Balboa en 1513). El conocimiento del territorio se ampliaba lentamente mediante las exploraciones terrestres y fluviales por el interior del continente americano (Álvar Núñez Cabeza de Vaca, Francisco de Orellana, Pedro de Valdivia). Todo ello dio lugar a los asentamientos coloniales españoles y portugueses en América, los españoles y portuguesa en Asia, y la creación de rutas transoceánicas como la Flota de Indias (española, por el Atlántico), la Carrera de la India (portuguesa, por el Índico) y el Galeón de Manila (española, por el Pacífico).