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La bipedestación puede ser obligatoria (en tal caso, el animal se desplaza siempre de esta forma). Esta postura puede hallarse en animales incluidos en el período evolutivo que va desde la aparición de los dinosaurios terópodos avianos y no avianos hasta los seres humanos. Por otro lado, la bipedestación será facultativa cuando el animal adopte tanto la postura cuadrúpeda como la bípeda (siendo, en la mayoría de los casos, una predominante sobre la otra). Dentro de esta última categoría se hallan desde dinosaurios ornitópodos como el Iguanodon, hasta primates no humanos como los chimpancés y gorilas.
Caminar erguido supone abrirse a mayor cantidad de experiencias en la vida de los homininos, debido que los miembros superiores de estos animales están libres para la realización de diversas tareas que resultan más dificultosas para animales cuadrúpedos.