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La noción de derechos humanos es bastante antigua. Los orígenes de los mismos los podemos encontrar en diferentes referentes. Al respecto, la mayoría de autores nos remiten a los hebreos o a la Grecia clásica, donde se hablaba ya de leyes no escritas y de ley natural. En el Derecho Romano se hablaba de la existencia de ciertos derechos naturales del hombre. Además, aunque la Edad Media no fue época favorable a la idea de los derechos humanos, vale la pena resaltar la labor de personajes como Santo Tomás de Aquino que, influenciado por la filosofía aristotélica, consideraba la ley natural como derivada de la razón.
El respeto de determinados valores que informan lo que hoy conocemos como derechos humanos se fue inculcando por medio de las distintas religiones que a través de la historia se fueron estableciendo, a pesar que las mismas no lograron la igualdad de todos los seres humanos a la que aspiran.
Lo anterior evidencia que la idea de derechos humanos es tan antigua como la propia historia de las civilizaciones, habiéndose manifestado en distintas culturas y momentos históricos sucesivos, en hechos donde se ha afirmado la dignidad de la persona humana y en la lucha contra todas las formas de dominación y exclusión.
Obviamente, la noción de derechos humanos que se pudo haber tenido en el mundo antiguo no tiene los mismos contenidos que en la actualidad, ya que los derechos humanos se han desarrollado indisolublemente unidos a conceptos modernos como la autodeterminación de los pueblos y la democracia. Sin embargo, dichas nociones significaron un continuo esfuerzo por desarrollar instrumentos normativos que tuvieron como fin la dignificación humana.
Los orígenes de los derechos humanos, respecto al Derecho Positivo, se remontan a documentos aparecidos en siglos recientes, de tal manera, encontramos como referentes a la Carta Magna de 1215, el Habeas Corpus de 1679 y el Bill of Rights de 1689, en Inglaterra, o el Bill of Rights del estado de Virginia y la Declaración de Independencia de los Estados Unidos, ambas en 1776. Es en documentos de este tipo que comienza a dársele especificidad normativa a las libertades individuales. Resulta de singular importancia, el Bill of Rights inglés, ya que significó el recorte de los poderes absolutos del monarca.
El acontecimiento considerado como verdadero punto de partida de los derechos humanos conocidos en el sentido actual, es la Declaración de los derechos del hombre y del ciudadano, emanada durante la Revolución Francesa en 1789. Esta declaración constituyó la fuente de las libertades contemporáneas, al servir de fuerza motivadora de numerosos movimientos emancipadores en el mundo, los cuales se inspiraron en las libertades individuales. Todas las declaraciones referidas fueron sumamente influenciadas en las ideas de Jusnaturalismo.
Declaraciones como las relacionadas fueron tomando la suerte de normas fundamentales o constitucionales y es de esa forma como las garantías individuales, contenidas en las mismas, fueron adquiriendo positividad normativa. Así, los derechos fundamentales inician su fase de consolidación interna por medio del Derecho Constitucional. Al lograrse la consolidación interna, los derechos humanos habían dejado de ser utopías y comenzaban a desarrollarse.
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