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Los poemas narrativos son una forma de arte. La poesía narrativa es uno de los más antiguos géneros dentro de la poesía. En la mayoría de las primeras obras literarias que se conocen, desde la epopeya de Gilgamesh hasta los poemas homéricos, tanto en la literatura inglesa antigua como en la poesía en nórdico antiguo, así como la epopeya en sánscrito titulada Mahábharata, aparecen poemas narrativos. Muchos estudiosos de Homero, desde Quinto de Esmirna en adelante, han llegado a la conclusión de que los cuentos de la Ilíada y la Odisea fueron creados a partir de recopilaciones de poemas narrativos cortos que narraban historias individuales, las cuales resultaban más adecuadas para ser contadas alrededor de una hoguera.
Algunos poemas narrativos deben ser considerados novelas en verso, como el extenso poema The Ring and the Book de Robert Browning. En cuanto a la poesía narrativa, un romance es un poema narrativo que cuentan historias de caballería. Algunos ejemplos son el Roman de la Rose, de Guillaume de Lorris, o los Idilios del rey, de Lord Tennyson. Aunque estos ejemplos describen historias medievales y leyendas artúricas, los romances también puede contar historias basadas en la mitología clásica.
Los poemas narrativos normalmente son más cortos y tienen un estilo literario similar al de los cuentos. A veces, de estas narraciones breves se recogen compilaciones, como los Los cuentos de Canterbury de Chaucer. Algunas obras literarias contienen prosa narrativa, en la que se incluyen poemas e interludios poéticos. Un ejemplo de esta modalidad es la Vita Nuova de Dante Alighierl.