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Los homínidos son los primates de mayor tamaño en existencia. Aunque puede variar con la especie, su peso puede ir de los 48 a los 270 kilogramos. Además hay una variación significativa de tamaño entre hembras y machos (dismorfismo sexual).
En líneas generales, presentan un acortamiento de sus extremidades superiores, lo cual les permite caminar erguidos o semi erguidos. Es es una importante diferencia respecto al esqueleto de los primates inferiores. Sus cerebros son relativamente grandes y complejos. Sus narinas son próximas y orientadas hacia el frente y hacia abajo.
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Se trata de primates adaptados a la vida terrestre, a caminar erguidos en postura bípeda, con el cráneo también verticalizado. Los pies no son prensiles a diferencia del resto de los primates, pues el primer dedo es más robusto y queda alineado con los cuatro restantes. Las manos tienen un pulgar desarrollado y son más aptas para manipular objetos.
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