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Este tipo de democracia comenzó en la Antigua Grecia, específicamente en la ciudad-estado de Atenas, en el siglo VI a. C. . Por eso se le denomina frecuentemente como democracia ateniense, siendo esta la primera democracia documentada en la historia. Tuvo una vida relativamente prolongada en comparación con las democracias liberales actuales, pues puede hablarse de la era democrática en Atenas desde las reformas de Clístenes alrededor del 508 a.
También hay que citar como antecedente al sistema timocrático establecido en Atenas por la Constitución de Solón en el año 594 a. Atenas fue una de las primeras ciudades en establecer la democracia . Otras ciudades griegas también establecieron democracias, pero no todas siguieron el modelo ateniense y, desde luego, ninguna fue tan poderosa ni tan estable como la de Atenas. Sigue siendo un experimento único e intrigante en la democracia directa, donde la gente no elige a representantes para votar en su nombre, sino que desarrollaban la legislación y ejercían el poder ejecutivo de manera personal.
Solón , Clístenes y Efialtes de Atenas contribuyeron al desarrollo de la democracia ateniense. Los historiadores discrepan sobre quién fue el responsable de la creación de cada una de las instituciones, y cuáles de entre ellas representó más fielmente un movimiento verdaderamente democrático. Las instituciones atenienses se restauraron más adelante, pero es discutible hasta qué punto llegaron a suponer una verdadera democracia.
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