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Las primeras herramientas datan de la Prehistoria, cuando el ser humano se percató de que sus manos podían servir para algo más que simples extremidades. En las comunidades primitivas, los humanos se agrupaban para cazar y hacer actividades cada vez más complicadas con ayuda de las máquinas;
La idea de una máquina simple se originó con el filósofo griego Arquímedes alrededor del siglo tercero antes de Cristo, que estudió las máquinas simples: Palanca, polea, y el tornillo. Él descubrió el principio de la ventaja mecánica de la palanca.
Desde la prehistoria, la evolución tecnológica de las máquinas-herramienta se ha basado en el binomio herramienta-máquina durante siglos.
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