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Primer conde de Paredes de Nava, era el hijo menor del adelantado Pedro Manrique de Lara, señor de Amusco,1 de quien recibió la villa de Paredes de Nava y tuvo el señorío de Vega de Doña Olimpa, y de Leonor de Castilla,1 y hermano del poeta y dramaturgo Gómez Manrique.2 Durante toda su vida estuvo en conflictos con Álvaro de Luna por la defensa de sus posesiones.
Entró en la orden de Santiago en 1418 con doce años de edad. En 1434 asistió a la toma de Huéscar. Fue trece de la orden en 1440. Peleó en la batalla de Olmedo (1445). En mayo de 1452 fue nombrado primer conde de Paredes de Nava por el rey Juan II.
Participó activamente en la Liga nobiliaria enfrentada a Enrique IV y en la denominada "farsa de Ávila" (1465), por la que recibió el título de Condestable de Castilla.
A la muerte del infante don Alfonso, hermano del rey, tomó partido por la princesa Isabel, futura reina Isabel la Católica, estando presente en el Pacto de los Toros de Guisando, según el cual se reconocía a Enrique IV como rey de Castilla y como sucesora a su hermana Isabel, sacando de la línea sucesoria a Juana la Beltraneja.
En 1474 fue proclamado gran maestre de la Orden de Santiago en la villa de Uclés.
Los Manrique o Manrique de Lara constituyeron una de las más poderosas familias nobiliarias de la España medieval y entre sus títulos destacan el Ducado de Nájera y el Marquesado de Aguilar de Campoo, ambos entre los veinticinco primeros a los que Carlos V reconoció en 1520 por primera vez la Grandeza de España. Fue enterrado en el monasterio de Uclés. Por diversos avatares históricos su sepultura desapareció. Su epitafio, tallado en una de las almohadas de piedra donde reposaba su cabeza, rezaba