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Las exploraciones europeas de África tuvieron lugar desde la Antigüedad clásica, siendo registradas por la geografía grecorromana, cuando el continente llamado "África" se conocía también como "Libia" (la costa noroccidental), mientras que Egipto se consideraba el comienzo del continente definido como "Asia".
Las exploraciones directas de los europeos sobre el África subsahariana comenzaron en el siglo XV con la Era de los Descubrimientos liderada por el reino de Portugal (escuela de Sagres, Enrique el Navegante), cuando la civilización árabe o musulmana llevaba siglos introduciéndose en la zona. El Sur de África se alcanzó a finales del siglo (descubrimiento del cabo de Buena Esperanza por Bartolomeu Dias el 12 de marzo de 1488, tras lo que se abrió la Carrera de la India, con escalas en África Oriental, y rutas prolongadas hacia las islas de las especias y el Extremo Oriente. Los siglos XVI y XVII tuvieron actividades exploratorias muy limitadas en África; limitándose las potencias coloniales europeas a establecer puestos comerciales en la costa, a diferencia de la más extensa colonización de las Américas. El interior africano quedó en manos de los traficantes árabes de esclavos. La islamización de la región de Sudán contribuyó a establecer redes de comercio a larga distancia que sostuvieron la economía de los reinos del Sahel entre los siglos XV y XVIII.
A comienzos del siglo XIX el conocimiento europeo del interior africano era muy limitado. En las décadas de 1830 y 1840 se llevaron a cabo expediciones de exploración del Sur de África, de modo que cuando a mediados de siglo de desató el reparto de África entre las potencias coloniales, las partes inexploradas eran la cuenca del Congo y la zona de los grandes lagos africanos. Este "corazón de África" permaneció como zonas en blanco de los mapas hasta finales del siglo XIX (al igual que ocurría con las zonas polares y el interior de la cuenca del Amazonas). Fueron los famosos exploradores de las fuentes del Nilo (John Hanning Speke, David Livingstone y Henry Morton Stanley), los que en la década de 1870 completaron esta exploración. Otras expediciones posteriores, notablemente las de Oskar Lenz, perfilaron la geología del continente.