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El señorío es una institución propia de la Edad Media y la Edad Moderna en España, en cierto modo similar al feudo del Imperio carolingio. Surgió en los reinos cristianos del norte peninsular y se extendió con la Reconquista al resto del territorio, confirmándose e incrementándose (refeudalización) con la Monarquía Hispánica posterior.
Se trata de una donación hereditaria de tierras y vasallos, incluida la jurisdicción, dada por monarcas a nobles o clérigos como pago por servicios prestados o recompensa a méritos adquiridos, pero por su mera voluntad (merced). Bajo las cortes liberales esto fue suprimido.
Su pervivencia en el tiempo (hasta el siglo XIX) y su carácter de base económica de la posición social de la nobleza, sobre todo tras perder esta su poder político ante la monarquía, pusieron al señorío en el eje que articulaba los sistemas social, económico y político, por lo que puede considerarse que todos ellos formaban parte de un «régimen señorial» que caracterizó al Antiguo Régimen en España. Fue abolido por la Constitución de 1812.