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Se cree que África es la cuna de la humanidad y que de allí proceden las sucesivas especies de homínidos y antropoides que dieron lugar a los seres humanos. La teoría explica que allí se originó el Homo sapiens hace cerca de 300 000 años para luego expandirse por el resto de los continentes.
Según el historiador griego Heródoto (484 a. C.), una expedición fenicia auspiciada por el faraón Necao II (616 a. C.) circunnavegó el continente africano por primera vez.
Los orígenes del tráfico comercial entre el oeste y el centro de África y la cuenca mediterránea se pierden en la prehistoria. Los primeros relatos históricos datan de la antigüedad y versan sobre los nómadas que organizaban el comercio entre Leptis Magna y el Chad. Este comercio vivió su primer auge en el siglo I a. C. con el ascenso del Imperio romano. Sobre todo se comerciaba con oro, esclavos, marfil y animales exóticos para los juegos de circo en Roma a cambio de bienes de lujo romanos. De hecho es en esta época en la que se gesta el propio nombre de África. Tras la derrota de Cartago por Roma en la tercera guerra púnica se establece la provincia romana de África que abarcaría aproximadamente el Túnez actual. Fue una generalización territorial de la provincia lo que dio nombre a todo el continente. Una importancia crucial tuvo también la mayor utilización del camello a partir del siglo I en el norte de África.
A partir del siglo VII los árabes invaden el África del norte. El comercio caravanero y la expansión islámica alimentan el establecimiento de nuevas relaciones entre las «dos Áfricas».ión:
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