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Yanacona (probablemente del quechua yanakuna) significa esclavos de la nobleza (-kuna es la marca del plural en quechua, equivalente al -s plural del castellano). Los quechuas le dieron el uso para referirse a los "auxiliares" por la condición servil que presentaban al igual que los yana12) fue un término mal empleado por la colonia para dar denominación o equivalente a "auxiliar" o "ayudante", y especialmente usado para denominar a los porteadores de los ejércitos del Tahuantinsuyo o "Imperio Inca". Los Yanacona (Yanakuna) fueron especialistas en artes diversos que apoyaban al Inca según sus cualidades. Muchos eran kurakas (Sabedores), Khipukamayuq (Guiadores de las estadísticas del Inca), Yachaq (sabios), Yachachiq (Profesores).
Los españoles, durante la conquista del Perú, comenzaron a usar la denominación para referirse a los pueblos indígenas que tenían de servidumbre, ya fuera en las encomiendas (en su mayor parte regentadas por caciques incas) o integrados a las formaciones militares como "indios auxiliares". La palabra fue también usada durante la conquista de otras áreas de Sudamérica. Los mapuches denominaban Yanaconas (en su acepción de "servil" y "cobarde") a los Incas y otros indígenas de etnias quechuas que servían como soldada del conquistador español.
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