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A medida que los territorios controlados por Roma se iban expandiendo, y a medida que el tamaño de las ciudades se incrementaba, los ejércitos de la antigua Roma fueron poco a poco profesionalizándose, asalariando a sus soldados. Como consecuencia, los servicios militares de los niveles más bajos de la sociedad se fueron haciendo cada vez a más largo plazo. Las unidades militares de ese periodo eran muy homogéneas y estaban muy reguladas. El ejército consistía en unidades de infantería romana conocida como legiones, así como tropas aliadas formadas por ciudadanos no romanos conocidas como tropas auxiliares (auxilia). Esta última se solía llamar para que proveyese al ejército de infantería ligera o de caballería, formando las legiones el núcleo de infantería pesada.
En la tercera fase del desarrollo militar de Roma, las fuerzas estaban encargadas de mantener y asegurar las fronteras de las provincias bajo control romano, así como de la propia Italia. Las amenazas estratégicas de la época eran en general menos serias en este periodo, y el énfasis se puso en la preservación del territorio ganado. El ejército fue evolucionando a la nueva situación y se volvió más dependiente de las guarniciones estables, y menos en los campamentos itinerantes y las operaciones de campo continuas.
En la fase final del ejército romano, el servicio militar continuó siendo asalariado y profesional para las tropas regulares. Sin embargo, la tendencia a emplear a aliados o a tropas mercenarias se expandió hasta el punto de que éstas acabaron representando una proporción muy sustancial de las fuerzas de Roma. Al mismo tiempo, la uniformidad de la estructura que presentaba el ejército romano en épocas anteriores desapareció: los soldados de la época variaban desde arqueros montados y muy poco armados a la infantería pesada, en regimientos de muy variable tamaño y calidad. Esto fue acompañado de una importancia cada vez mayor de la caballería frente a la infantería, así como una recuperación de la importancia de la movilidad.