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Animal de tiro o bestia de tiro es la expresión con que se designa a los animales domésticos utilizados para la tracción animal o como animales de transporte. Esa actividad se consigue mediante el tiro de distintos tipos de carruajes destinados al transporte de personas o mercancías; para la tracción de aperos agrícolas, especialmente del arado, o como motor animal de molinos y norias (se denominan molinos de sangre). También se utilizan para su exhibición (enganches ecuestres).
Los animales de tiro se vienen utilizando desde hace milenios, tras la revolución neolítica que permitió la ganadería, especialmente cuando, más adelante, la Edad de los Metales posibilitó la tecnología de la rueda, aunque dependiendo de los medios, las culturas y otras circunstancias, se emplean otras técnicas de tiro como el trineo.