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Aunque la escasez de textos estoicos sobre filosofía natural que se han conservado deja mucho lugar a la especulación, puede atribuirse al fundador de la escuela, Zenón de Citio (333-264 a.n.e.), la identificación de la Naturaleza con la divinidad y la doctrina del fuego como su principio fundamental. Cleantes de Asos (330-230 a.n.e.), su sucesor, dinamizó la concepción zenoniana de la materia pasiva introduciendo la teoría de la tensión dinámica y defendió la materialidad del alma. Pero fue su sucesor, Crisipo de Solos (280-207 a.n.e.), el auténtico sistematizador y popularizador del la filosofía natural estoica, acentuando el determinismo causal del universo y la interconexión racional entre todas sus partes.
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