Respuestas
Respuesta:
El control de dicha interacción es crucial para la ejecución exitosa de tareas donde el efector final del robot debe manipular objetos o desempeñar alguna operación sobre una superficie. Algunos ejemplos de tareas de interacción industriales son perforación, pulido, maquinado o ensamblado. Por otra parte, cuando el manipulador interactúa con seres humanos, como en el caso de terapias de rehabilitación, cirugías robotizadas o prótesis robóticas, el sistema de control debe garantizar un alto nivel de seguridad y estabilidad para el paciente. La fuerza de contacto es importante para la descripción del estado de interacción; sin embargo, cuando dicha interacción es con seres humanos es imposible describirla en términos de una cantidad de fuerza en específico, sino que se requiere de una interpretación más subjetiva en términos de cómo debe reaccionar el robot en función de las características del usuario para evitar dañarlo o dañarse a sí mismo. Un ejemplo de esto es cómo se da la interacción entre dos seres humanos: el saludo entre un hombre y una mujer desconocidos generalmente se da de una manera suave y respetuosa, mientras que entre dos amigos hombres suele ser más “brusca” y con mayor confianza y familiaridad. La relación entre fuerza y movimiento está dada por una cantidad física denominada impedancia. El control de la impedancia está basado en la respuesta dinámica del sistema robótico ante la presencia de fuerzas de contacto, de acuerdo con esto la respuesta está caracterizada por tres parámetros la rigidez, el amortiguamiento y la inercia. La sintonía de dichos parámetros puede llevar al sistema a tres tipos de comportamientos: sub-amortiguado, críticamente amortiguado y sobre-amortiguado, y en función de esto el robot puede comportarse, tal como se describió el saludo entre seres humanos, de una manera dócil o brusca.
Explicación:
o ps asi bip bop :v