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A finales de 1803, Robert Fulton lanzó al Sena un barco cuyo propulsor era una rueda con paletas, movida por una máquina de vapor, fue mal acogido en Francia, y Fulton prosiguió sus experimentos en Estados Unidos, en 1807 bota su vapor 240 km que separan Nueva York de Albany surcando el río Hudson.
En 1797 Fulton se fue a Francia, donde el marqués Claude de Jouffroy había construido un barco de vapor propulsado mediante ruedas de paletas en 1783. Ahí comenzó a experimentar con torpedos submarinos y torpedos navales. Diseñó su primer submarino de hélice, denominado el Nautilus, por encargo de Napoleón Bonaparte.
Su funcionamiento es simple: Los barcos tienen un tubo hueco de metal en forma de serpentín y una vela, con ella se calienta el agua que está dentro del tubo de metal y se convierte en vapor.