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El más joven de los hermanos de Titu Cusi tomó entonces el mando: Túpac Amaru —es decir: Serpiente de Fuego—, (conocido como Túpac Amaru I para diferenciarlo de José Gabriel Condorcanqui quien también llevó el mismo nombre aunque en el siglo XVIII, y que también se enfrentó a los españoles). El nuevo Sapa Inca formó un ejército y lo puso a las órdenes de los generales Huallpa Yupanqui, Cori Páucar Yauyo y Colla Túpac. Denunció el Tratado de Acobamba, expulsó a los españoles de Vilcabamba, cerró sus fronteras y pregonó que luchaba por la restauración del Tahuantinsuyo.
El virrey del Perú, Francisco Álvarez de Toledo, quinto gobernante del Perú hispano (1569–1581), que ya había recibido de España el "cúmplase" que incluida la bula que autorizaba el matrimonio de Quispe Titu, el 20 de julio de 1571, envió al dominico Gabriel de Oviedo y al licenciado García de los Ríos a Vilcabamba, para que entregaran los documentos a Túpac Amaru Inca y solucionar el problema de forma pacífica.