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Los mapamundis más antiguos que se conocen datan de la Antigüedad clásica y se basan en un paradigma de Tierra plana. Los mapamundis que suponen una Tierra esférica aparecen por primera vez en el período helenístico. Los desarrollos de la geografía griega durante este tiempo, especialmente las de Eratóstenes y Posidonio, culminaron en la era romana con el mapamundi de Ptolomeo, en el siglo ii d.C., que seguiría rigiendo durante la Edad Media.
Desde Ptolomeo, el conocimiento del tamaño aproximado de la Tierra permitió a los cartógrafos estimar el alcance de sus conocimientos geográficos, y para indicar partes del planeta, que se sabía que existían, pero que aún no se habían explorado, como terra incognita. Con la Era de los Descubrimientos, durante los siglos xv al xviii, los mapamundis se fueron perfeccionando; la exploración de el continente antártico, Australia y el interior de África por los cartógrafos occidentales apareció en el siglo xix y principios del xx.