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Los cercopitécidos, con respecto a otros primates, tienen un tamaño medio o grande. Varían desde especies arbóreas como los colobos hasta completamente terrestres como los babuinos. Los más pequeños son los talapoines (Miopithecus) que tienen una longitud de 34 a 37 centímetros y un peso entre 0,7 y 1,3 kilogramos; los más grandes son los mandriles (Mandrillus sphinx), que miden hasta 70 cm y llegan a pesar hasta 50 kilogramos.
Se diferencian en su aspecto exterior de los homínidos por la presencia de cola y de los monos del nuevo mundo (platirrinos) por sus colas no prensiles. La diferencia morfológica fundamental entre los catarrinos y los platirrinos, radica en su estructura nasal, y entre los cercopitécidos y los homínidos es la dentadura (el número de dientes es el mismo, pero tienen diferente forma).