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Respuesta:
Realmente si hablamos de clases en la sociedad donde se presentaba la esclavitud, básicamente eran dos : dominante y dominado.
Dominante: Aquella nación o grupo que controlaba a los dominados a través de secuestro de personas (de allí que proceden los esclavos) para imponerles trabajo forzoso, impuesto económico (en el sentido que no les pagaban. Aunque dependiendo la época histórica y el grupo dominante al que hagamos referencia si les pagaban y daban grandes libertades como los babilonios), entre otros.
Esto con el objetivo de obtener mayor riqueza económica al contar con mano de obra barata, así como político y demográfico, pues normalmente ocupaban sus territorios, apropiándose de los recursos que de ellos pudieran obtener.
Dominados: Grupo sobre el cual se ejercía tal control y abuso. Normalmente ocurría por ser tribus más pequeñas, retraso tecnológico con respecto a su oponente como en la colonización de América o miedo por la reputación obtenida por parte de los dominantes. Por lo cual, pagaban con los tributos exigidos por estos ya fuera con personas, recursos, tierra, etc...
Aclaración: Cabe resaltar que tal sistema se usó hasta entrada la era industrial, donde los grupos dominantes se fijaron que resultaba más caro mantener esclavos que máquinas para el trabajo y que al entregar la libertad completa a las personas, podrían convertirse en los consumidores de los productos que se producían, lo que les generaba riqueza de una manera más civilizada. Estos fueron 2 de los motivos más fuertes para terminar con este sistema.
Segundo. Como te mencione en la parte superior, depende del imperio o país al que te refieras específicamente, la clase social manejada por los dominados cambia: egipcios, romanos, imperio británico, etc...
Espero te sea útil la respuesta.