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Titu Cusi Yupanqui nació hacia 1536, en el Cusco. Su padre fue Manco Inca, el primer Inca de Vilcabamba. En 1559, asumió título de Sapa Inca, y reanudó los ataques contra los españoles. En 1565, el gobernador Lope García de Castro envió negociadores que convencieron al Inca para firmar del Tratado de Paz de Acobamba (24-08-1566). Titu Cusi Yupanqui logró su reconocimiento como Sapa Inca con derecho sucesorio, la propiedad definitiva de Vilcabamba y una renta anual de 5000 pesos, perpetua y hereditaria. A cambio, se hizo vasallo del rey de España y permitió el ingreso de frailes a Vilcabamba. También se comprometió a vivir en el Cusco cuando el tratado sea ratificado por el Rey de España.
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