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Fue hijo del inca Huiracocha Inca y de Mama Runto, siendo su nombre original Cusi Yupanqui. Nació en el Cuzco, en el palacio de Cusicancha, fronterizo al templo del Coricancha. Su ayo Micuymana fue quien le enseñó historia, leyes y lengua, así como el manejo de los quipus. Desde muy joven fue admirado por los nobles incas, pues tenía la valentía, inteligencia y madurez que tanto le hacía falta a su hermano Inca Urco (quien había sido nombrado como sucesor de Huiracocha Inca), del mismo modo mostraba aptitudes para el gobierno y las conquistas, que de igual modo carecía su hermano.12
Se dice que los nobles incas aconsejaron a Huiracocha que nombrara como su heredero a Pachacútec, pero Huiracocha se había encariñado tanto con Inca Urco que siempre lo prefería ante cualquiera otra persona. Cuando Huiracocha decidió retirarse al valle de Yucay, envió la borla o mascapaicha (símbolo del poder real inca) a Urco, que asumió así como correinante de la Confederación Cuzqueña. Sin embargo, Urco, en vez de cumplir su función política, cayó en la holganza y pasó el tiempo en diversiones y vicios.3