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Los incas de Vilcabamba fueron los cuatro monarcas sucesores de Atahualpa, legítimos herederos de Huayna Cápac, que se enfrentaron al desmantelamiento del Imperio inca por parte de los conquistadores españoles y sus indígenas aliados andinos, que formaron la resistencia de la élite cuzqueña gobernando sobre un reducido, pero influyente estado incaico llamado muchas veces Imperio Neoinca de Vilcabamba entre 1537 y 1572 —un territorio con poder efectivo que correspondía aproximadamente al del actual departamento peruano del Cuzco al este de la ciudad de Cuzco, que luego del asedio de Cuzco pasó a estar controlada por los conquistadores españoles— y que en algunos casos establecieron negociaciones con las primeras autoridades españolas del Perú.
Los Sapa Incas de Vilcabamba fueron:
Manco Inca Yupanqui
Sayri Túpac Inca
Titu Cusi Yupanqui
Túpac Amaru
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Manco Inca Yupanqui nació en 1516, en Tiahuanaco, cerca del Lago Titicaca. Sus padres fueron el emperador Huayna Cápac y la Coya Mama Runtu. Como miembro de la realeza incaica fue educado por grandes amautas en el Yachayhuasi del Cusco.
Cuando estalló la guerra entre sus hermanos Huáscar y Atahualpa, Manco Inca regresó de una expedición al Paititi para reforzar las tropas del primero. Durante el retorno se enteró del triunfo de los atahualpistas que incluso ya controlaban el Cusco (1532). También le informaron de la cercanía de un ejército huascarista que venía acompañado por "emisarios del dios Wiracocha". Se trataba de los españoles.
Entonces, Manco Inca se unió en Jaquijahuana a Francisco Pizarro, y juntos derrotaron al general atahualpista Quisquis en la batalla de Anta. Esto le permitió ingresar al Cusco acompañado de los "divinos" barbudos que lo reconocieron como nuevo Sapa Inca (1533).
En 1534, cuando Pizarro regresó a Jauja, Manco Inca fue apresado por Juan Pizarro, quien lo torturó para que confiese la ubicación de tesoros escondidos. El monarca indígena resistió el tormento, hasta que a comienzos de 1536 logró escapar del Cusco.