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Este término también es utilizado historiográficamente para denominar las formaciones sociales históricas caracterizadas por el modo de producción que el materialismo histórico denomina feudal. Como formación económica-social, el feudalismo se inició en la Antigüedad tardía con la transición del modo de producción esclavista al feudal, a partir de la crisis del siglo III y, sobre todo, con la disolución del Imperio romano de Occidente y la formación de los reinos germánicos y el Imperio carolingio . Fundamentado en distintas tradiciones jurídicas , el feudalismo respondió a la inseguridad e inestabilidad de la época de las invasiones que se fueron sucediendo durante siglos . Entre señor y vasallo se establecían las relaciones de vasallaje, esencialmente políticas.
En el feudo, entendido como unidad socioeconómica o de producción, se establecían relaciones de muy distinta naturaleza, entre el señor y los siervos, que desde la historiografía marxista se explican como resultado de una coerción extraeconómica por la que el señor extraía el excedente productivo al campesino. La forma más evidente de renta feudal era la realización por los siervos de prestaciones de trabajo , con lo que el espacio físico del feudo se dividía entre la reserva señorial o reserva dominical y los mansos . En otras formas, los siervos se obligaban a distintos tipos de pago, como una parte de la cosecha o un pago fijo, que podía realizarse en especie o en moneda , a los que se añadían todo tipo de derechos y monopolios señoriales.